Em 1942 foi lançada sua grande obra, Formação do Brasil Contemporâneo, que tem como eixo central o estudo da formação social brasileira e a sua transformação. Assim como Marx, em O Capital, para Caio Prado Jr., o estudo da realidade brasileira a sua formação social e histórica contém os elementos de suas características atuais e os elementos para a sua transformação. apesar de ser uma obra respeitadae elogiada por historiadores de todos os tempos, mais do que uma grande pesquisa historiográfica, o objetivo subjacente é o conhecimento da realidade para a sua transformação revolucionária.
Milton Pinheiro